典型文献
具有全向控制的水下碟形滑翔机自抗扰控制
文献摘要：
针对水下碟形滑翔机特殊的外形结构及运动特点,重点研究欠驱动多约束条件下水下碟形滑翔机的自主控制问题.建立水下碟形滑翔机动力学模型,分析水下碟形滑翔机的欠驱动控制特点和平面双轴对称的结构特点;设计具有4个喷水推进器的全向驱动机制,给出全向控制动力输出方程;设计自抗扰控制器,并建立基于MATLAB+MFC软件的水下无人航行器可视化仿真平台.大量数值实验结果表明,所提设计控制器具有可靠性和有效性,可实现水下碟形滑翔机在三维空间动态过程的平稳运行.
文献关键词：
水下碟形滑翔机;自抗扰控制;稳定分析;水下无人航行器
中图分类号：
[2]
交通运输（U）
/
水路运输（U6）
/
船舶工程（U66）
/
各种船舶（U674）
/
科学研究用船（U674.8）
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船舶：按航行状态分（U674.94）
/
潜水船（U674.941）
作者姓名：
张文清;邹佳运;张小川;韩梅;邹司宸
作者机构：
海军潜艇学院, 山东 青岛266199;青岛海洋科学与技术国家试点实验室,山东 青岛266237
文献出处：
引用格式：
[1]张文清;邹佳运;张小川;韩梅;邹司宸-.具有全向控制的水下碟形滑翔机自抗扰控制)[J].兵工学报,2022(03):626-636
A类：
水下碟形滑翔机,MATLAB+MFC
B类：
外形结构,多约束条件,自主控制,控制问题,机动力,欠驱动控制,双轴,轴对称,喷水推进器,全向驱动,驱动机制,制动力,动力输出,输出方,自抗扰控制器,水下无人航行器,可视化仿真,仿真平台,数值实验,可靠性和有效性,三维空间,空间动态,动态过程,稳定分析
AB值：
0.224687
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