典型文献
约束条件下基于满意模型预测控制的动基座水下无人航行器对接控制
文献摘要：
针对水下无人航行器与运动母船对接过程中存在多种复杂约束,单一优化目标无法满足多目标同时最优的问题,本文通过将满意控制思想引入到模型预测控制中,设计了一种约束条件下的多目标多自由度的满意模型预测控制对接控制器.首先,对动基座水下无人航行器对接过程中的多种复杂条件进行详细分析.然后,将水下无人航行器模型按照满意思想进行分布式处理,得到北东位置、深度、纵倾和航向模型.最后,将多种复杂约束分别引入到分布式的水下无人航行器预测模型和目标函数中,进行优化求解.仿真结果表明:该方法在处理多种复杂约束问题上的快速性和稳定性.
文献关键词：
动基座水下无人航行器;对接;满意模型预测控制;预测模型;目标函数;滚动时域;回收母船
中图分类号：
作者姓名：
张伟;伍文华;滕延斌;宫鹏;唐业竞
作者机构：
哈尔滨工程大学 水下机器人技术重点实验室,黑龙江 哈尔滨150001;中国船舶科学研究中心 水动力学国防重点实验室,江苏 无锡214082
文献出处：
引用格式：
[1]张伟;伍文华;滕延斌;宫鹏;唐业竞-.约束条件下基于满意模型预测控制的动基座水下无人航行器对接控制)[J].哈尔滨工程大学学报,2022(01):108-118
A类：
满意模型预测控制,动基座水下无人航行器,回收母船
B类：
对接控制,接过,优化目标,多自由度,复杂条件,意思,想进,分布式处理,北东,纵倾,航向,优化求解,约束问题,快速性,滚动时域
AB值：
0.135412
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