典型文献
一种基于分簇的集群协同定位系统
文献摘要：
随着硬件平台的进步和通信控制技术的发展,无人集群系统在民用和军用领域的应用越来越广泛.集群通过编队控制执行任务,而高效精准的定位是实现集群编队控制的基础.针对在全球导航卫星系统拒止/受限和非视距条件下执行大规模、高动态的集群定位场景,文中通过集群控制手段,构建了一套基于分簇的定位系统.该系统引入了测距时序优化方案和矩阵填充优化算法,通过卡尔曼滤波算法执行测量误差优化,为每个节点以高鲁棒性和灵活性提供高精度的相对位置估计.基于所提定位系统,文中设计了一套基于超宽带(UWB)的硬件设备,并通过场地实测,结合高效精准的标定方法,验证了所提出的定位系统的有效性.
文献关键词：
GNSS拒止/受限;相对定位;集群分簇;UWB定位
中图分类号：
作者姓名：
阮朗;李广侠;吕晶;戴卫恒;田世伟;戴小奇;刘尧权
作者机构：
陆军工程大学通信工程学院,江苏南京 210003
文献出处：
引用格式：
[1]阮朗;李广侠;吕晶;戴卫恒;田世伟;戴小奇;刘尧权-.一种基于分簇的集群协同定位系统)[J].南京邮电大学学报（自然科学版）,2022(02):31-41
A类：
集群分簇
B类：
集群协同,协同定位,定位系统,硬件平台,通信控制技术,无人集群系统,军用,编队控制,全球导航卫星系统,拒止,非视距,高动态,位场,集群控制,控制手段,测距,时序优化,矩阵填充,卡尔曼滤波算法,算法执行,测量误差,误差优化,高鲁棒性,相对位置估计,中设计,超宽带,UWB,硬件设备,过场,标定方法,GNSS,相对定位
AB值：
0.403256
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