典型文献
基于主从式水下自主航行器移动组网的合作目标定位方法
文献摘要：
利用水下自主航行器(AUVs)协同编队可以在未知水域中实现对目标的定位.针对AUV导航误差导致定位精度降低问题,该文提出一种基于扩展卡尔曼滤波器(EKF)的多AUV编队融合观测协同目标定位算法.AUV编队由一个装备有高精度惯性导航系统(INS)的领航AUV以及多个装配有低精度INS的跟随AUV组成.从跟随AUV中选取参考AUV和待测AUV,通过设置定位周期和观测间隔来分别对其进行不同的观测.参考AUV作为中转,接收来自高精度AUV位置参数后,向待测AUV传递自身位置参数,利用扩展卡尔曼滤波器完成对AUV集群的协同位置修正.仿真结果表明,该方法AUV集群自身定位精度高且误差随时间积累小,对领航AUV数量需求少,能够实现水下目标低功耗、远距离定位.
文献关键词：
水下自主航行器导航定位;水下自主航行器编队;扩展卡尔曼滤波
中图分类号：
作者姓名：
赵婧旭;赵晨;周锋
作者机构：
哈尔滨工程大学水声技术重点实验室 哈尔滨 150001;海洋信息获取与安全工信部重点实验室(哈尔滨工程大学)工业和信息化部 哈尔滨 150001;哈尔滨工程大学水声工程学院 哈尔滨 150001;北京遥感设备研究所 北京 100854
文献出处：
引用格式：
[1]赵婧旭;赵晨;周锋-.基于主从式水下自主航行器移动组网的合作目标定位方法)[J].电子与信息学报,2022(06):1919-1926
A类：
水下自主航行器,水下自主航行器导航定位,水下自主航行器编队
B类：
主从,组网,合作目标,目标定位,定位方法,AUVs,协同编队,水域,定位精度,扩展卡尔曼滤波器,EKF,协同目标,定位算法,备有,惯性导航系统,INS,领航,配有,低精度,收来,位置参数,位置修正,水下目标,低功耗,远距离定位
AB值：
0.212302
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