典型文献
基于约束优化的多传感器车载定位方法
文献摘要：
基于多传感器融合定位平台,采用误差互补的卡尔曼滤波或误差优化方法是解决室内外无缝定位的主流手段.但是,在缺乏先验地图的城市峡谷和山区等遮蔽、 半遮蔽环境,应急救援车载定位系统仍然面临频繁失效问题.基于此,提出了一种基于约束优化的多传感器车载室内外定位方法,设计联合GNSS/IMU/激光雷达的多源融合定位系统,在状态更新模型的基础上,分析了车辆连续起伏过程受力方程约束低成本MEMS高程震荡,设计引入RTK解析状态监测评估约束GNSS可用性,提出联合各传感器误差约束构建集束调整优化方程;分别进行室内、 城市和山区场景的实时车载定位测试.实验结果表明,该方法可实现亚米级室内定位和车道级室外定位.
文献关键词：
多传感器;车载定位;监测评估;集束调整;室内外;应急救援
中图分类号：
作者姓名：
张子腾;盛传贞;蔚保国;王星星;易卿武
作者机构：
中国电子科技集团公司第五十四研究所,河北 石家庄 050081;卫星导航系统与装备技术国家重点实验室,河北 石家庄 050081
文献出处：
引用格式：
[1]张子腾;盛传贞;蔚保国;王星星;易卿武-.基于约束优化的多传感器车载定位方法)[J].无线电工程,2022(10):1781-1787
A类：
集束调整
B类：
约束优化,车载定位,定位方法,多传感器融合,融合定位,卡尔曼滤波,误差优化,室内外无缝定位,先验地图,峡谷,遮蔽,应急救援,救援车,定位系统,频繁失效,室内外定位,GNSS,IMU,激光雷达,多源融合,状态更新,更新模型,MEMS,震荡,RTK,状态监测,监测评估,可用性,误差约束,调整优化,亚米级,室内定位,车道,室外定位
AB值：
0.393302
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