典型文献
基于轮廓测量仪的K形盾构管片位姿测量方法
文献摘要：
针对K形盾构管片智能拼装问题,提出基于4组激光轮廓测量仪的位姿检测方案,并推导K形盾构管片位姿测量算法.该算法可根据圆弧边两个检测点和侧斜边两个检测点确定K形管片3个特征点的坐标,进而确定管片坐标系与拼装机器人基坐标的位姿关系.根据获得的K形盾构管片位姿信息,设计眼固定构型的伺服控制律.在实验室环境中控制智能管片拼装机器人,成功实现了K形盾构管片的高精度快速伺服拼装.
文献关键词：
智能拼装机器人;盾构管片;位姿检测;轮廓测量仪
中图分类号：
作者姓名：
王红梅;李国栋;张华;于普涟;阮久宏
作者机构：
济南重工集团有限公司,济南250109;山东交通学院轨道交通学院,济南250357
文献出处：
引用格式：
[1]王红梅;李国栋;张华;于普涟;阮久宏-.基于轮廓测量仪的K形盾构管片位姿测量方法)[J].现代制造技术与装备,2022(08):43-46,57
A类：
智能拼装,智能拼装机器人
B类：
轮廓测量仪,盾构管片,位姿测量,光轮,位姿检测,检测方案,测量算法,圆弧,个检,检测点,斜边,特征点,点的坐标,坐标系,基坐标,伺服控制,控制律,实验室环境,中控,管片拼装机
AB值：
0.253227
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