典型文献
一种基于D-H参数的7自由度机械臂机构精度综合方法研究
文献摘要：
提出了一种基于最佳精度模型的机械臂机构精度综合的方法,利用遗传算法对D-H参数公差优化分配,为机械臂的精度设计提供理论依据.以一种基于双电机伺服驱动关节的7自由度协作机械臂为研究对象,机械臂的几何定位精度的设计目标为1.4 mm,建立该型机械臂末端执行器的几何定位误差模型;对参数误差进行敏感性分析,找出对机械臂末端执行器几何定位误差影响相对较大的参数误差;根据最佳精度数学模型,利用遗传算法对D-H参数公差优化分配;经过对误差仿真计算分析,机械臂的最大几何定位误差为1.226 7 mm,均值为0.485 9 mm,方差为0.216 5 mm,满足设计要求.为该机械臂的制造装配提供了理论参考依据.与基于最小成本模型的精度综合法相比,提出的精度综合方法不需要统计加工制造成本信息,能够确保机械臂的设计精度满足设计要求,可用于单个或者小批量生产制造机械臂的精度设计.
文献关键词：
7自由度机械臂;几何定位误差;敏感性分析;精度综合;遗传算法
中图分类号：
作者姓名：
高跃;房立金;姜雪洁;巩云鹏
作者机构：
东北大学机械工程与自动化学院 沈阳 110819;东北大学机器人科学与工程学院 沈阳 110819
文献出处：
引用格式：
[1]高跃;房立金;姜雪洁;巩云鹏-.一种基于D-H参数的7自由度机械臂机构精度综合方法研究)[J].仪器仪表学报,2022(04):137-145
A类：
几何定位误差
B类：
精度综合,综合方法,精度模型,公差优化,优化分配,精度设计,双电机,伺服驱动,驱动关节,协作机械臂,定位精度,设计目标,末端执行器,定位误差模型,误差影响,仿真计算分析,该机,配提,最小成本模型,综合法,加工制造,制造成本,成本信息,设计精度,小批量生产,生产制造,制造机
AB值：
0.281191
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