典型文献
基于改进A*+RDP算法的无人艇回坞路径规划方法
文献摘要：
针对无人艇(Unmanned Surface Vessel,USV)自动回坞时高效路径规划等任务需求,提出了一种基于改进A?算法的无人艇回坞路径规划方法.在传统A?搜索算法基础上增加船艏角度偏差因素和碰撞避免等约束条件,结合拉默-道格拉斯-普克(Ramer-Douglas-Peucker,RDP)算法规划出优化的全局路径.建立航迹最短和推力变化率(Snap)最小的多约束优化模型,推导Snap最优时Bezier曲线构造方法,以满足回坞曲线连续性和运动约束.仿真实验结果表明,相比于传统A?和RRT(Rapidly-exploring Random Tree)算法,所提出的改进A?+RDP算法规划的路径长度平均缩短了约4％～9％,而且路径规划计算量较低.曲线插值的平滑轨迹满足无人艇的运动学约束,适用于无人艇自动回坞路径规划任务.
文献关键词：
无人艇;自动回坞;路径规划;改进A∗算法
中图分类号：
作者姓名：
张美燕;杨庆生;蔡文郁
作者机构：
浙江水利水电学院电气工程学院,浙江 杭州310018;杭州电子科技大学电子信息学院,浙江 杭州310018
文献出处：
引用格式：
[1]张美燕;杨庆生;蔡文郁-.基于改进A*+RDP算法的无人艇回坞路径规划方法)[J].传感技术学报,2022(11):1506-1512
A类：
+RDP,自动回坞
B类：
无人艇,路径规划方法,Unmanned,Surface,Vessel,USV,高效路径,任务需求,搜索算法,角度偏差,碰撞避免,道格拉斯,Ramer,Douglas,Peucker,划出,全局路径,航迹,推力,Snap,多约束优化,Bezier,线构,构造方法,运动约束,RRT,Rapidly,exploring,Random,Tree,路径长,计算量,线插,滑轨,运动学约束
AB值：
0.473349
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