典型文献
无先验地图条件下电力管廊无人机自主巡检方法研究
文献摘要：
针对无先验地图条件下电力管廊无人机自主巡检能力不足的问题,本文提出了一种不依赖先验地图的无人机巡检方法.首先,无人机搭载激光雷达,通过SLAM算法进行实时场景构图,并基于RRT算法对构建的全局栅格地图进行边界搜索;其次,针对传统RRT算法难以判断环境地图完整性、保障巡检全面性的问题,提出了一种基于数字图像处理的边界检测方法.通过Canny算子对实时构建的地图进行边缘检测,并对地图进行完整性评估.最后,为验证本文提出方法的有效性,在江苏无锡处某220 kV电力管廊的仿真模型中进行验证,分别采用RRT算法和本文改进算法进行自主巡检测试,结果表明本文提出的算法相比RRT算法可提升21.8％的巡检覆盖率.
文献关键词：
电力管廊巡检;路径规划;RRT;边缘检测;Canny算子
中图分类号：
作者姓名：
黄郑;卞尹蕾;王红星;张欣;邹冰倩;朱洁
作者机构：
江苏方天电力技术有限公司 南京211102;南京航空航天大学 南京211106
文献出处：
引用格式：
[1]黄郑;卞尹蕾;王红星;张欣;邹冰倩;朱洁-.无先验地图条件下电力管廊无人机自主巡检方法研究)[J].电子测量技术,2022(19):30-35
A类：
电力管廊巡检
B类：
先验地图,无人机自主巡检,检方,不依,无人机巡检,搭载,激光雷达,SLAM,构图,RRT,栅格地图,环境地图,数字图像处理,边界检测,Canny,边缘检测,完整性评估,江苏无锡,kV,改进算法,检覆,路径规划
AB值：
0.283452
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