典型文献
面向水质监测的无人艇岸基控制系统的设计与实现
文献摘要：
针对传统水质监测方法存在的取样效率低、覆盖率差、耗时费力等问题,设计开发了一种自动水质监测无人艇及其岸基控制系统,以实现目标水域内的多点及区域自动、连续采样任务;结合水环境监测的任务要求和无人系统的组成架构,设计并搭建了监测无人艇测试平台及岸基控制系统;开展了无人艇多任务路径规划算法的研究,提出了基于安全性考虑的出入港路径规划方法(SIA*)和开阔水域下的区域遍历巡航路径规划算法;在算法研究的基础上,结合水质监测的自动化需求开展了无人艇监测任务流程的设计;试验结果表明,出入港路径规划在安全性上提升了约1.82倍,区域巡航规划实现了对任务水域的100％全覆盖,能够满足水质监测无人艇的实际采样要求.
文献关键词：
水质监测;无人艇;岸基控制系统;路径规划;任务流程
中图分类号：
作者姓名：
陈卓;金建海;周则兴;张波
作者机构：
中国船舶科学研究中心,江苏无锡 214082
文献出处：
引用格式：
[1]陈卓;金建海;周则兴;张波-.面向水质监测的无人艇岸基控制系统的设计与实现)[J].计算机测量与控制,2022(06):107-112
A类：
岸基控制系统
B类：
水质监测,无人艇,监测方法,费力,设计开发,动水,实现目标,水域,连续采样,结合水,水环境监测,任务要求,无人系统,组成架构,测试平台,多任务,路径规划算法,出入,入港,路径规划方法,SIA,开阔,遍历,巡航,航路,算法研究,任务流程,划在
AB值：
0.287809
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