典型文献
基于先验概率分布改进的RRT车辆运动规划算法
文献摘要：
快速随机搜索树(RRT)算法是解决运动规划问题的典型算法.针对传统RRT算法采样效率低、不满足车辆运动学约束的缺陷,提出一种基于先验概率分布采样改进的RRT车辆运动规划算法.先利用环境信息生成初始解并根据其生成RRT采样的先验概率,再使用控制信号采样和航迹推演的方式进行搜索树扩展,最后用样条曲线连接目标.经仿真实验验证,提出的改进RRT算法能够高效规划出具有运动学可行性的轨迹.
文献关键词：
自动驾驶;运动规划;快速随机探索树;先验概率;航迹推演
中图分类号：
作者姓名：
王圣懿;黄劲松
作者机构：
武汉大学 测绘学院,武汉 430079
文献出处：
引用格式：
[1]王圣懿;黄劲松-.基于先验概率分布改进的RRT车辆运动规划算法)[J].导航定位学报,2022(02):85-92
A类：
航迹推演,快速随机探索树
B类：
先验概率,概率分布,RRT,运动规划,划算,快速随机搜索树,规划问题,采样效率,车辆运动学,运动学约束,环境信息,初始解,使用控制,控制信号,样条曲线,划出,自动驾驶
AB值：
0.294878
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