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模块化超冗余度空间机械臂的设计与实验
文献摘要：
针对空间在轨服务任务需求设计了一种9自由度的模块化超冗余空间机械臂.该机械臂由9个相同的机械臂关节构成,其关节数量可根据任务要求进行调整.模块化关节采用一体化设计,关节内部合理地布置了机械传动部分与电气部分.基于改进的Bi-RRT算法和建立的机械臂的正逆运动学模型,机械臂进行了穿越复杂障碍环境的仿真和实验,实验结果表明该机械臂可以灵活地穿越障碍环境.基于阻抗控制算法,分别采用该机械臂进行了写字实验和恒力保持实验,实验结果表明机械臂具有良好的力控制能力.实验验证了该机械臂具备在复杂空间环境中执行在轨服务的能力.
文献关键词：
空间机械臂;超冗余;模块化;避障;力控制
中图分类号：
作者姓名：
李艳辉;霍琦;李昂;贺帅;张恩阳;赛华阳;朱明超;徐振邦
作者机构：
中国科学院空间光学系统在轨制造与集成重点实验室,吉林长春 130033;中国科学院长春光学精密机械与物理研究所,吉林长春 130033;中国科学院大学,北京 100049
文献出处：
引用格式：
[1]李艳辉;霍琦;李昂;贺帅;张恩阳;赛华阳;朱明超;徐振邦-.模块化超冗余度空间机械臂的设计与实验)[J].机器人,2022(01):55-65
A类：
B类：
超冗余,冗余度,度空间,空间机械臂,空间在轨服务,任务需求,需求设计,冗余空间,该机,节数,任务要求,一体化设计,关节内,地布,机械传动,Bi,RRT,正逆运动学,逆运动学模型,越障,阻抗控制,控制算法,写字,恒力,力控制,控制能力,复杂空间,空间环境,避障
AB值：
0.392594
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