典型文献
面向纹理识别的便携式触觉传感器设计
文献摘要:
本文设计了一种面向纹理识别的便携式触觉传感器,该传感器利用光纤光栅(FBG)识别检测不同的纹理和滑动接触速度,且便于机器人系统集成,同时对硬件和软件配置要求低,受环境影响小.在三维建模基础上对传感器结构进行静力学分析并优化,提高FBG对力觉信息的灵敏度;专门设计并搭建了实验平台,对传感器进行静力标定实验和复杂多纹理表面检测实验.通过实验数据的时频分析,验证了该传感器可以识别不同的滑动接触速度和不同的纹理.在该传感器中,FBG3的灵敏度最高,加载时,平均灵敏度约为51.1 pm/N,线性度为0.998;卸载时,平均灵敏度约为50.8 pm/N,线性度为0.998.FBG2的重复性误差和迟滞性误差最大,分别为2.35%和2.23%.
文献关键词:
光纤布拉格光栅;假手;触觉传感器;纹理识别
中图分类号:
作者姓名:
张剑敏;熊鹏文;韦琦;刘国平;刘继忠
作者机构:
南昌大学信息工程学院 南昌 330031;南昌大学先进制造学院 南昌 330031;中国科学技术大学自动化系 合肥 230026
文献出处:
引用格式:
[1]张剑敏;熊鹏文;韦琦;刘国平;刘继忠-.面向纹理识别的便携式触觉传感器设计)[J].仪器仪表学报,2022(10):66-73
A类:
FBG3,FBG2
B类:
纹理识别,便携式,触觉传感器,传感器设计,利用光,光纤光栅,识别检测,滑动接触,机器人系统集成,软件配置,三维建模,传感器结构,静力学分析,实验平台,标定实验,表面检测,时频分析,pm,线性度,卸载,迟滞性,光纤布拉格光栅,假手
AB值:
0.3043
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