典型文献
人造板上下料机械手的动力学分析及仿真
文献摘要：
目的 实现包装生产线上的自动化搬运作业,全面系统地了解人造板上下料机械手的动态特性,探究该机械手各关节所需驱动力大小及变化规律.方法 建立人造板上下料的三维结构模型,制定机械手一周期内的运动流程,通过拉格朗日方程法对机械手进行建模,通过系统动力学仿真软件(Adams)仿真出机械手的动态特性并验证动力学模型的准确性.结果 得到了机械手各关节(角)速度、(角)加速度、力与力矩变化曲线,(角)速度变化平缓无突变,(角)加速度、力与力矩曲线在6～9 s时变化剧烈,仿真曲线与动力学模型数据基本拟合.结论 动力学模型建立正确,后续应优化驱动或通过结构优化方式使整个运动过程更加平稳.
文献关键词：
人造板上下料机械手;静力学分析;拉格朗日方程法;动力学分析;Adams仿真
中图分类号：
作者姓名：
孙锐;薛勃;王鑫;杨春梅;宋文龙
作者机构：
东北林业大学,哈尔滨 150006
文献出处：
引用格式：
[1]孙锐;薛勃;王鑫;杨春梅;宋文龙-.人造板上下料机械手的动力学分析及仿真)[J].包装工程,2022(17):130-139
A类：
人造板上下料机械手,拉格朗日方程法
B类：
动力学分析,包装生产线,搬运,解人,动态特性,该机,立人,三维结构模型,一周,系统动力学仿真,Adams,力矩变化,速度变化,模型数据,优化方式,静力学分析
AB值：
0.155999
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