典型文献
蠕动式气动软体管道机器人设计与实验
文献摘要：
仿照蠕虫运动机理,利用自主研发的径向膨胀和轴向伸缩软体驱动器,研制了一种蠕动式气动软体管道机器人.研究了两种驱动器的结构设计和工艺流程;并进行了静力学实验,获得了驱动器静力学特性;依据轴向伸缩软体驱动器的形变原理,建立了机器人的运动学模型,获得了在不同气压、频率和负载情况下机器人的运动性能.结果表明,管道机器人具有较好的灵活性和适应性,可在一定直径范围的管道内自由爬行,爬行最大运动速度可达4.64 mm/s,负载能力为1000 g.
文献关键词：
气动;管道机器人;软体驱动器;步态规划;仿真分析;运动性能
中图分类号：
作者姓名：
宋懋征;刘晓敏;赵云伟;田德宝;秦鹏
作者机构：
北华大学 机械工程学院,吉林吉林 132021
文献出处：
引用格式：
[1]宋懋征;刘晓敏;赵云伟;田德宝;秦鹏-.蠕动式气动软体管道机器人设计与实验)[J].液压与气动,2022(07):90-97
A类：
气动软体管道机器人
B类：
蠕动,机器人设计,仿照,蠕虫,伸缩,软体驱动器,静力学,力学实验,运动学模型,不同气压,下机,运动性能,定直径,直径范围,爬行,大运动,运动速度,负载能力,步态规划
AB值：
0.26563
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