典型文献
重载液压机械臂末端夹持装置柔顺控制器研究
文献摘要：
灾难救援机器人能够在危险环境下代替人类实施救援任务,由于灾害现场复杂多变,空间紧张,救援机器人往往需要在重载条件下进行工作.大型液压机械臂末端夹持装置,存在阻尼低、刚度弱、易振荡等固有缺陷,且夹持装置直接与环境接触,其耦合规律复杂,阻尼/刚度性能难以精细调控,夹持装置不能实现柔顺控制,极大限制了机械臂与环境的交互,甚至会造成人员伤亡和财产损失.采用阻抗控制中的导纳控制,对救援机器人的末端液压夹持装置进行柔顺控制,通过AMESim-Simulink联合仿真平台,搭建夹持装置模型进行仿真验证.仿真结果表明,采用导纳控制器的夹持装置与环境柔顺交互,取得了较好的控制效果.
文献关键词：
救援机器人;夹持装置;柔顺控制
中图分类号：
作者姓名：
郭志敏;苏琦;张付;徐兵
作者机构：
潍柴动力股份有限公司,山东 潍坊 261041;浙江大学 流体动力与机电系统国家重点实验室,浙江 杭州 310027
文献出处：
引用格式：
[1]郭志敏;苏琦;张付;徐兵-.重载液压机械臂末端夹持装置柔顺控制器研究)[J].液压与气动,2022(10):87-92
A类：
B类：
重载,载液,液压机械臂,夹持装置,柔顺控制,灾难,救援机器人,下代,替人,施救,大型液压机,合规律,刚度性能,精细调控,人员伤亡,财产损失,阻抗控制,导纳控制,AMESim,Simulink,联合仿真平台,仿真验证
AB值：
0.243361
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
