典型文献
基于视觉伺服的巡检机器人返航路径确定方法
文献摘要：
针对目前方法对机器人返航路径进行确定时,由于未能对巡检机器人的参数进行整定,导致该方法选定的路径存在迭代次数高、与实际轨迹误差大、避障效果差以及搜索路径长度短的问题,提出基于视觉伺服的巡检机器人返航路径确定方法.该方法首先利用视觉伺服控制方法对巡检机器人的速度进行控制,采集速度数据并规整成小组对其进行离散化处理;再依据处理结果构建非线性函数,对巡检机器人的机械参数进行参数整定处理;最后以整定后的参数为基础,对巡检机器人的全局路径和局部路径进行规划处理,从而实现巡检机器人返航的路径确定.实验结果表明,运用该方法选定的路径迭代次数少、与实际轨迹误差小、避障效果好以及搜索的路径长度短.
文献关键词：
视觉伺服;巡检机器人;返航路径;路径确定方法;参数整定
中图分类号：
作者姓名：
王兴涛;唐永成;李文永
作者机构：
华能新疆吉木萨尔发电有限公司,新疆昌吉831799
文献出处：
引用格式：
[1]王兴涛;唐永成;李文永-.基于视觉伺服的巡检机器人返航路径确定方法)[J].机械与电子,2022(03):71-75
A类：
返航路径
B类：
巡检机器人,路径确定方法,前方,迭代次数,避障,搜索路径,路径长,视觉伺服控制,规整,整成,离散化处理,处理结果,非线性函数,参数整定,全局路径,局部路径
AB值：
0.190961
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