典型文献
一种UUV水平运动非线性控制方法
文献摘要：
针对UUV水平运动时干扰因素多,不能建立准确动力学模型,难以保证控制品质的问题,采用滑模模糊控制方法,根据直舵机阶跃响应曲线,确定模糊控制器规则表,将模糊控制器的每个规则确立为一个滑模控制器,由模糊控制器确定系统的控制量,并以某型UUV为例,设计滑模模糊控制器.经仿真并与比例控制进行对比,结果表明,当存在干扰时,比例控制下UUV水平运动产生较大幅度振荡甚至失稳,滑模模糊控制下UUV仍然能保持稳态航行,震颤很小,鲁棒性好.
文献关键词：
UUV;滑模模糊控制;水平运动
中图分类号：
作者姓名：
丁浩;王东生;崔沁青
作者机构：
海军潜艇学院,山东青岛266199;中国人民解放军92330部队,山东青岛266102
文献出处：
引用格式：
[1]丁浩;王东生;崔沁青-.一种UUV水平运动非线性控制方法)[J].舰船科学技术,2022(20):88-91
A类：
B类：
UUV,水平运动,非线性控制,干扰因素,滑模模糊控制,模糊控制方法,舵机,阶跃响应曲线,定模,模糊控制器,立为,滑模控制器,控制量,比例控制,航行,震颤
AB值：
0.262533
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