典型文献
非结构化环境中基于拓扑约束的地面无人驾驶路径规划算法
文献摘要：
针对非结构化环境地面无人驾驶路径规划过程中路径避障以及多车路径冲突的难题,通过同调以及de Rham上同调对环境中障碍物拓扑信息的精确描述,提出一种拓扑约束下基于A*算法且用时更短的路径规划算法.该算法可实现非结构化环境中多无人车全局路径的拓扑分类,从而为多车的协同规划提供一种新的研究思路.此外,结合C-空间动态广义Voronoi图(GVD)的路径拓扑分离特性,提出一种拓扑约束下可用于多无人车全局路径规划的高效算法——C-空间-GVD-hS增广A*算法.最后,通过Gazebo仿真平台模拟的具有多障碍物以及狭窄区域的非结构化环境,验证所提出方法的有效性以及与现有方法相比的优越性.
文献关键词：
路径规划;de Rham上同调;拓扑约束;广义Voronoi图;C-空间-GVD-hS增广A*算法
中图分类号：
作者姓名：
刘东升;王俊生
作者机构：
东北大学信息科学与工程学院,沈阳110004
文献出处：
引用格式：
[1]刘东升;王俊生-.非结构化环境中基于拓扑约束的地面无人驾驶路径规划算法)[J].控制与决策,2022(12):3103-3114
A类：
Rham,hS
B类：
非结构化环境,拓扑约束,地面无人,无人驾驶,路径规划算法,境地,划过,中路,避障,车路,路径冲突,de,上同调,障碍物,拓扑信息,多无人车,协同规划,空间动态,Voronoi,GVD,分离特性,全局路径规划,高效算法,增广,Gazebo,仿真平台
AB值：
0.320102
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