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空地异构机器人系统协作巡逻路径规划方法
文献摘要：
空地异构机器人系统由空中无人机和地面无人车组成,当两者协作执行持续巡逻任务时,使用无人车充当无人机的地面移动补给站能够解决无人机续航能力不足的问题.运动受限于路网中的无人车必须在适当地点为无人机补充能量,这使得两者的路径高度耦合,给空地协作路径规划带来了挑战.针对此问题,本文通过分析无人机能量、路网、空地汇合时间、巡逻任务全覆盖等多种约束,以无人机完成全部巡逻任务的总距离为代价,建立了空地协作巡逻路径规划模型.该模型可推广至多架无人机与多辆无人车协作的情形.然后,采用遗传算法与蚁群算法相融合的方法,对无人机巡逻路径和无人车能量补给路径进行优化求解.仿真实验表明,本文的方法不仅可以得到很好的路径规划结果,而且较其他算法具有更优的收敛性和执行速度.
文献关键词：
路网约束;空地协作;持续巡逻;蚁群算法;遗传算法
中图分类号：
作者姓名：
胡子峰;陈洋;郑秀娟;吴怀宇
作者机构：
冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心,湖北武汉430081
文献出处：
引用格式：
[1]胡子峰;陈洋;郑秀娟;吴怀宇-.空地异构机器人系统协作巡逻路径规划方法)[J].控制理论与应用,2022(01):48-58
A类：
持续巡逻,空地协作
B类：
机器人系统,路径规划方法,统由,地面无人,无人车,车组,充当,补给站,决无,续航能力,受限于,汇合,路径规划模型,至多,多架,多辆,蚁群算法,无人机巡逻,优化求解,收敛性,执行速度,路网约束
AB值：
0.263092
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