典型文献
基于视觉SLAM-伺服框架的移动机器人指令滤波反步控制
文献摘要：
针对移动机器人位姿镇定问题,本文提出基于视觉同时定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)-伺服框架的指令滤波反步控制策略.具体而言,通过加速度层控制器设计进而积分得到的光滑速度信号,减小SLAM视觉模块的预测位姿误差;继而应用指令滤波器简化控制器设计的复杂求导运算,减轻计算负担;此外,SLAM模块利用运动信息与视觉信息的融合解决未知尺度问题,降低未知深度造成的控制器设计复杂度.通过李雅普诺夫理论可以证明闭环系统的稳定性.仿真和实验结果最终验证了本文算法的有效性.
文献关键词：
指令滤波;速度光滑;视觉伺服;同时定位与建图;移动机器人
中图分类号：
作者姓名：
李晨萍;张雪波;王润花;李宝全;方勇纯
作者机构：
南开大学人工智能学院机器人与信息自动化研究所,天津300350;南开大学新闻与传播学院,天津300350;天津工业大学电气工程与自动化学院,天津300160
文献出处：
引用格式：
[1]李晨萍;张雪波;王润花;李宝全;方勇纯-.基于视觉SLAM-伺服框架的移动机器人指令滤波反步控制)[J].控制理论与应用,2022(12):2233-2241
A类：
速度光滑
B类：
SLAM,移动机器人,指令滤波反步,反步控制,镇定,视觉同时定位与建图,simultaneous,localization,mapping,控制器设计,分得,滑速,测位,位姿误差,指令滤波器,求导运算,计算负担,运动信息,视觉信息,尺度问题,李雅普诺夫理论,闭环系统,视觉伺服
AB值：
0.330869
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