典型文献
势能代价PRM算法的机械臂避障路径规划研究
文献摘要：
为了提高概率地图算法(Probabilistic roadmap method,PRM)规划结果的质量,提出势能代价PRM算法,将其应用于机械臂避障路径规划.建立规划空间任意节点的势能评价标准;定义困难区域节点,研究基于Metropolis准则的障碍空间节点调整策略;建立机械臂连杆的势能函数;给出机械臂任意位姿间的安全路径检查方法.仿真测试表明:性能方面,提出算法的规划质量和规划时间均优于PRM、OBPRM、高斯采样PRM算法;机械臂避障路径规划方面,提出算法的规划质量显著优于PRM算法,在规划质量和时间消耗上优于OBPRM和高斯采样PRM算法,且能使机械臂规避所有障碍并到达目标位姿.
文献关键词：
PRM;势能函数;机械臂;避障路径规划;Metropolis准则
中图分类号：
作者姓名：
张许有;刘有余
作者机构：
高端装备先进感知与智能控制教育部重点实验室,安徽芜湖 241000;安徽工程大学 机械工程学院,安徽芜湖 241000
文献出处：
引用格式：
[1]张许有;刘有余-.势能代价PRM算法的机械臂避障路径规划研究)[J].机械科学与技术,2022(04):552-558
A类：
OBPRM
B类：
机械臂,避障路径规划,规划研究,概率地图,Probabilistic,roadmap,method,立规,Metropolis,障碍空间,空间节点,节点调整,调整策略,连杆,势能函数,位姿,全路径,检查方法,仿真测试,测试表明,并到,目标位
AB值：
0.307198
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