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无人作战艇在未知海域避碰规划算法研究
文献摘要：
为提高无人作战艇在未知海域的环境适应能力与自主航行避碰规划能力,借鉴栅格法和人工势场法,提出了一种基于导航雷达回波视频的避碰规划算法.首先基于导航雷达视频对无人艇近区环境进行栅格化构建,然后基于构建的栅格化环境采用人工势场法进行避碰规划,最后开展仿真和试验验证.试验结果表明该算法能够依托雷达视频图像支持无人艇进行自主航行,并引导无人艇抵达目标点.
文献关键词：
无人作战艇;环境栅格;航路规划;人工势场
中图分类号：
作者姓名：
窦强;马金伟;韩昱
作者机构：
海装驻连云港地区军事代表室,江苏连云港 222061;江苏自动化研究所,江苏连云港 222061;连云港中等专业学校机电工程系,江苏连云港 222061
文献出处：
引用格式：
[1]窦强;马金伟;韩昱-.无人作战艇在未知海域避碰规划算法研究)[J].指挥控制与仿真,2022(03):7-13
A类：
无人作战艇,战艇
B类：
海域,避碰,划算,算法研究,环境适应,自主航行,栅格法,人工势场法,雷达回波,雷达视频,无人艇,近区,栅格化,视频图像,抵达,标点,环境栅格,航路规划
AB值：
0.259838
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