典型文献
融合激光雷达构图与卫星地图的USV导航系统设计
文献摘要：
为解决水面无人舰(Unmanned Surface Vehicle,USV)定位与导航的问题,使用舰载激光雷达扫描实时数据点云图像,结合卫星地图,共同构建含有岸基线的环境水域图像,为USV提供可行区域或路径,设计控制系统,利用深度强化学习网络(Deep Q-Learning Network,DQN)在固定水域环境对系统进行学习训练,不断调整网络参数并优化经验池中的相关数据集,训练后的USV在陌生水域具有自主航行能力和避障能力.设计的USV系统经过训练学习后在不同水域环境中进行测试并与其他控制算法进行对比,测试结果表明:在宽阔水域的误差仅为3.05 m,在水流相对比较湍急的狭长区域则为3.81 m,均好于传统的航位推算法,对于大范围远距离的区域探索,尤其是实时性要求较高的任务,完全可满足精度要求.
文献关键词：
水面无人艇;岸基线;可行路径;精度
中图分类号：
作者姓名：
敖邦乾;曾丽娟;贺娟;康帅
作者机构：
遵义师范学院工学院,贵州遵义563006;遵义师范学院物理与电子科学学院,贵州遵义563006
文献出处：
引用格式：
[1]敖邦乾;曾丽娟;贺娟;康帅-.融合激光雷达构图与卫星地图的USV导航系统设计)[J].中国航海,2022(04):58-64
A类：
岸基线
B类：
激光雷达,构图,卫星地图,USV,导航系统,Unmanned,Surface,Vehicle,舰载,实时数据,数据点云,点云图像,环境水,深度强化学习,学习网络,Deep,Learning,Network,DQN,水域环境,学习训练,网络参数,经验池,陌生,生水,自主航行,避障,经过训练,训练学,控制算法,宽阔水,湍急,狭长,航位推算,远距离,区域探索,精度要求,水面无人艇,可行路径
AB值：
0.449663
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