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基于海图环境的无人艇全局路径规划
文献摘要：
无人艇作为一种性能高、体型小、能够执行各种危险任务的水上智能移动平台备受各国关注.本文在考虑无人艇的航行水深环境和其运动性能的基础上对无人艇全局路径规划展开研究,提出一种多约束的路径规划方法.首先基于Voronoi Field算法的原理构建安全距离约束模型,利用安全距离约束模型对A-star算法进行改进,保证全局路径与障碍物之间存在可控的安全距离.在此基础上,对规划路径提出一种减少转折点及冗余节点的路径平滑优化方法.实验证明改进后的A-star算法规划出的航行路径能够与障碍物保持可控的安全距离,平滑优化后的路径在路径长度、平滑度和节点数上较优化前其优势明显.
文献关键词：
电子海图;无人艇;路径规划
中图分类号：
作者姓名：
马欣;杨兵;邱斌彬;王胜正;赵建森
作者机构：
上海海事大学商船学院,上海 201306;中远海运集装箱运输有限公司,上海 200080
文献出处：
引用格式：
[1]马欣;杨兵;邱斌彬;王胜正;赵建森-.基于海图环境的无人艇全局路径规划)[J].中国水运,2022(08):41-43
A类：
B类：
无人艇,全局路径规划,种性,体型,水上,智能移动平台,航行,水深,运动性能,多约束,路径规划方法,Voronoi,Field,建安,安全距离,距离约束,约束模型,star,障碍物,规划路径,转折点,冗余节点,路径平滑,平滑优化,划出,路径长,电子海图
AB值：
0.358605
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