典型文献
IVP模型在AUV路径规划与实时避障中的应用研究
文献摘要：
针对传统基于行为的控制体系结构在解决AUV局部路径修复问题时,AUV整体行为容易出现不可接受的缺陷等不足,设计一种新的行为融合-区间优化(IVP)方法.首先将路径规划任务划分为路径点跟踪行为、实时避障行为等多个具体的行为,结合环境约束,将AUV控制决策选择视为一个多目标优化问题,然后利用IVP模型进行行为的协调,最后基于MOOS-IVP体系以静态目标周围的环绕式路径点跟踪进行了仿真分析,结果表明IVP模型在解决决策空间随决策变量增加呈指数增长的同时,能够实时避障并保证了结果的最优化.
文献关键词：
AUV;路径点跟踪;区间优化;实时避障
中图分类号：
作者姓名：
李聪;胡超芳;沈同圣;赵德鑫
作者机构：
天津大学电气自动化与信息工程学院,天津 300072;国防科技创新研究院,北京 100071
文献出处：
引用格式：
[1]李聪;胡超芳;沈同圣;赵德鑫-.IVP模型在AUV路径规划与实时避障中的应用研究)[J].机械科学与技术,2022(10):1477-1482
A类：
路径点跟踪,MOOS
B类：
IVP,AUV,路径规划,实时避障,控制体系,体系结构,局部路径,整体行为,区间优化,任务划分,避障行为,合环,环境约束,控制决策,一个多,多目标优化问题,行行,环绕,决策空间,决策变量,指数增长
AB值：
0.355456
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