典型文献
基于改进RRT的核退役机器人避障方法
文献摘要：
核退役机器人工作过程中,传统快速扩展随机树(Rapidly-exploring Random Tree,RRT)路径规划算法缺乏导向性,路径规划效率低,避障能力弱;为此,提出改进RRT路径规划算法,以提高作业效率和准确率.首先,引入目标偏置函数,并提出自适应步长,使RRT路径规划具有导向性,避免陷入局部最优;其次,采用启发式搜索思想,保留优于其父节点的随机搜索点为新节点;最后,修剪路径中的冗余节点,并采用贝塞尔曲线对路径进行平滑处理.在MATLAB平台上进行仿真,结果表明,改进RRT路径规划算法较传统RRT路径规划算法、RRT-connect路径规划算法效率更高,收敛性更强,可以很好地提高核退役机器人的避障能力.
文献关键词：
快速扩展随机树;路径规划;核退役机器人;目标偏置;启发式
中图分类号：
作者姓名：
荆泽成;张秋菊;杨瑞
作者机构：
江南大学机械工程学院,无锡214122;江苏省食品先进制造装备技术重点实验室,无锡214122
文献出处：
引用格式：
[1]荆泽成;张秋菊;杨瑞-.基于改进RRT的核退役机器人避障方法)[J].现代制造工程,2022(02):46-51
A类：
核退役机器人
B类：
RRT,机器人避障,避障方法,快速扩展随机树,Rapidly,exploring,Random,Tree,路径规划算法,导向性,规划效率,高作,作业效率,目标偏置,自适应步长,划具,局部最优,启发式搜索,其父,随机搜索,修剪,冗余节点,贝塞尔曲线,平滑处理,connect,算法效率,收敛性,高核
AB值：
0.314782
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
