典型文献
基于视觉的自主机器人障碍识别与路径规划
文献摘要：
障碍物的识别与行走路径的规划是机器人实现自主移动的必要手段.本文基于深度相机提出一种由深度连续性与彩色特征点融合的障碍识别方法,通过深度相机获取物体的空间位置信息,映射到已有的地图中,构建障碍物空间.又提出一种PRM-D * 的路径规划方法,先使用改进的随机概率路线图(PRM)完成整体路径规划工作,再根据相机识别的障碍物,设置局部地图,使用基于图搜索的D*算法进行局部动态规划,完成动态避障任务.通过实验,所提障碍物识别方法即使在昏暗的室内环境中,其对障碍物的检测准确率也大于80％,常规环境检测准确率高于95％,具有较好的鲁棒性与实时性;PRM-D* 的路径规划方法在缩短总体规划时间的同时,确保了路径规划的成功率,单次动态规划时间小于0.02 s,具有良好的动态避障性能.
文献关键词：
自主机器人;深度相机;障碍识别;路径规划
中图分类号：
作者姓名：
谢赛宝;刘春阳;陈帆;黄艳;隋新;马喜强;杨晓康
作者机构：
河南科技大学机电工程学院 洛阳 471003;中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所 洛阳 471000
文献出处：
引用格式：
[1]谢赛宝;刘春阳;陈帆;黄艳;隋新;马喜强;杨晓康-.基于视觉的自主机器人障碍识别与路径规划)[J].电子测量与仪器学报,2022(12):185-192
A类：
B类：
自主机器人,障碍识别,走路,深度相机,特征点,点融合,空间位置信息,射到,物空间,PRM,路径规划方法,路线图,规划工作,局部地图,图搜索,动态规划,动态避障,障碍物识别,昏暗,室内环境,检测准确率,环境检测,总体规划
AB值：
0.337168
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