典型文献
基于收缩反步的不确定机械臂轨迹跟踪控制
文献摘要：
针对不确定机械臂系统的轨迹跟踪控制问题,基于干扰观测器原理,提出了一种收缩反步控制算法.首先,采用非线性观测器对系统的模型不确定项和未知外部干扰部分进行观测.然后,使用收缩反步控制求解出控制输入力矩,从而实现对参考轨迹的精确跟踪,并分析二阶闭环系统的增量稳定性和Lyapunov方程解的原点指数稳定性.最后,将上述所提控制律应用于2-DOF机械臂,通过收缩反步与滑模控制的对比仿真,证明其有效性.
文献关键词：
机械臂;轨迹跟踪;收缩理论;反步法
中图分类号：
作者姓名：
孟宪洋;尤海荣;何平;张果;李恒
作者机构：
四川轻化工大学自动化与信息工程学院,四川自贡643000;人工智能四川省重点实验室,四川自贡643000;东北大学信息科学与工程学院,辽宁沈阳110819;华中农业大学工学院,湖北武汉430070;香港理工大学智能建造实验室,香港九龙999077
文献出处：
引用格式：
[1]孟宪洋;尤海荣;何平;张果;李恒-.基于收缩反步的不确定机械臂轨迹跟踪控制)[J].控制理论与应用,2022(05):906-914
A类：
不确定机械臂
B类：
机械臂轨迹跟踪控制,机械臂系统,控制问题,干扰观测器,反步控制,控制算法,非线性观测器,模型不确定,不确定项,外部干扰,解出,控制输入,力矩,闭环系统,Lyapunov,方程解,原点,指数稳定性,控制律,DOF,滑模控制,收缩理论,反步法
AB值：
0.383955
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