典型文献
下肢外骨骼机器人动力学参数辨识与步态跟踪
文献摘要：
为了提高下肢外骨骼机器人步态轨迹跟踪的精度,对于下肢外骨骼二连杆动力学模型,提出一种静态与动态结合的参数辨识的实验方法,并结合穿戴者人体参数,得到人机协同系统精确的动力学模型.采用基于模型上界的滑模控制,并引入低通滤波器,进行MATLAB步态跟踪仿真.经仿真表明,髋关节和膝关节转矩的实验测量值与理论计算值的波形基本一致,动力学参数辨识结果正确;基于滑模控制的人机协同系统能够实现髋关节和膝关节对参考步态轨迹的精准跟踪,低通滤波器能够有效减小滑模控制引起的高频抖振.这为下肢外骨骼动力学参数辨识提供了一种解决方案,为基于模型的控制方法提供了一种参考模型,为下肢外骨骼人机协同系统的步态轨迹精准跟踪提供了一种参考方法.
文献关键词：
外骨骼机器人;动力学模型;参数辨识;滑模控制;步态跟踪
中图分类号：
作者姓名：
刘洋;彭世国;马宏志;廖维新
作者机构：
广东工业大学 自动化学院, 广东 广州 510006;香港中文大学 机械与自动化系, 香港 999077
文献出处：
引用格式：
[1]刘洋;彭世国;马宏志;廖维新-.下肢外骨骼机器人动力学参数辨识与步态跟踪)[J].广东工业大学学报,2022(06):44-52
A类：
步态跟踪,连杆动力学
B类：
下肢外骨骼机器人,动力学参数辨识,高下,步态轨迹,轨迹跟踪,二连,实验方法,穿戴,人体参数,人机协同,同系,基于模型,上界,滑模控制,低通滤波器,髋关节,膝关节,转矩,实验测量,测量值,理论计算值,精准跟踪,抖振,参考模型,参考方法
AB值：
0.206845
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