典型文献
欠驱无人水面船有限时间自抗扰循迹控制方法
文献摘要：
针对欠驱无人水面船在外界时变环境干扰和模型不确定影响下如何提高循迹控制性能的问题,提出了一种带漂角观测器的有限时间自抗扰循迹控制方法.首先,基于有限时间稳定性理论设计有限时间非线性干扰观测器,对时变大漂角进行在线估计,并结合视线法引导律(LOS),提出有限时间引导律(FLOS),提高引导系统的响应速度和鲁棒性,使得船舶快速收敛至期望路径,并稳定地沿着期望路径航行;然后,结合反步控制和二阶滑模控制进行有限时间控制器设计,将模型不确定性、时变环境干扰和虚拟控制量视为总扰动,对其进行观测并补偿,设计有限时间自抗扰控制器(FADRC),使纵向和艏向控制系统误差在有限时间内收敛至零附近;最后,通过仿真验证了提出方法的有效性.
文献关键词：
欠驱无人水面船;循迹控制;时变大漂角;有限时间引导律;有限时间自抗扰控制
中图分类号：
作者姓名：
冯辉;胡胜;余文曌;魏跃峰
作者机构：
武汉理工大学高性能船舶技术教育部重点实验室,湖北武汉430063;武汉理工大学船海与能源动力工程学院,湖北武汉430063;中国船舶及海洋工程设计研究院喷水推进技术重点实验室,上海200011
文献出处：
引用格式：
[1]冯辉;胡胜;余文曌;魏跃峰-.欠驱无人水面船有限时间自抗扰循迹控制方法)[J].华中科技大学学报（自然科学版）,2022(04):71-76,95
A类：
欠驱无人水面船,时变大漂角,有限时间引导律,FLOS,有限时间自抗扰控制,FADRC
B类：
循迹控制,时变环境,环境干扰,控制性能,有限时间稳定,时间稳定性,稳定性理论,理论设计,非线性干扰观测器,在线估计,视线法,引导系统,响应速度,快速收敛,航行,反步控制,二阶滑模控制,有限时间控制器,控制器设计,模型不确定性,控制量,总扰动,自抗扰控制器,系统误差,内收,仿真验证
AB值：
0.201396
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