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基于快速RRT算法的三维路径规划算法研究
文献摘要：
RRT(rapidly exploring random tree)算法是一种基于采样的路径规划算法,可以在高维环境中搜索出一条路径.传统的RRT算法存在节点利用率低、计算量偏大的问题.针对这些问题,基于快速RRT*(Quick-RRT*)算法,通过优化重选父节点与剪枝范围策略、改进采样方式、引入自适应步长,对快速RRT*算法进行改进,使得算法耗时和路径长度更短.同时,加入节点连接筛选策略,消除路径中过大的转弯角.实验结果表明,改进后的算法在三维环境下能快速找到一条距离最短的无碰撞路径,且运行时间也大幅降低.
文献关键词：
路径规划;改进Quick-RRT*算法;节点连接筛选;自适应步长
中图分类号：
作者姓名：
李兆强;张时雨
作者机构：
西安建筑科技大学信息与控制工程学院,陕西西安710000
文献出处：
引用格式：
[1]李兆强;张时雨-.基于快速RRT算法的三维路径规划算法研究)[J].系统仿真学报,2022(03):503-511
A类：
节点连接筛选
B类：
RRT,三维路径规划,路径规划算法,算法研究,rapidly,exploring,random,tree,高维,计算量,偏大,Quick,重选,剪枝,采样方式,自适应步长,路径长,筛选策略,转弯,弯角,三维环境,运行时间
AB值：
0.387793
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