典型文献
基于Baxter冗余双臂机器人的轴孔装配轨迹规划研究
文献摘要：
针对Baxter冗余双臂机器人轴孔装配操作任务,研究了 一种孔外、孔内两阶段轴孔装配轨迹规划策略.首先,根据机器人装配过程中由右臂末端受力反映出的轴和孔接触状态,考虑双臂末端受力均衡,提出了一种操作空间轴孔装配的双臂运动轨迹规划方法;然后,结合关节限制和最小关节力矩的优化函数,基于投影梯度法和Newton-Raphson迭代方法,研究了基于Baxter冗余双臂机器人的逆运动学优化求解算法;最后,通过Baxter双臂机器人轴孔装配实验进行对比分析.实验结果表明轴孔装配轨迹规划及逆运动学解算方法的有效性.
文献关键词：
冗余机器人;优化函数;轴孔装配;双臂机器人
中图分类号：
作者姓名：
徐建明;杨冰冰
作者机构：
浙江工业大学信息工程学院,浙江杭州310023
文献出处：
引用格式：
[1]徐建明;杨冰冰-.基于Baxter冗余双臂机器人的轴孔装配轨迹规划研究)[J].浙江工业大学学报,2022(06):599-608
A类：
B类：
Baxter,双臂机器人,轴孔装配,规划研究,两阶段,规划策略,机器人装配,装配过程,右臂,接触状态,力均衡,操作空间,运动轨迹规划,规划方法,关节力矩,优化函数,梯度法,Newton,Raphson,迭代方法,逆运动学,优化求解,求解算法,解算方法,冗余机器人
AB值：
0.309699
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