典型文献
基于参数优化的机器人花键装配偏角感知识别方法
文献摘要：
针对花键装配过程中存在轴孔偏角引起的卡阻导致装配成功率低的问题,提出基于参数优化的机器人花键装配偏角感知识别方法.根据花键装配的特点,利用力传感器采集花键装配过程中的力/力矩信号,基于混合鲸鱼优化算法(HWOA)的极限学习机(ELM)识别偏角的力信号并构建偏角经验库.结合支持向量数据描述(SVDD)算法,实现了未定义偏角的感知和偏角经验库的自我更新,以及用偏角的感知识别指导机器人完成花键装配任务.实验结果表明,所提方法对未定义偏角感知成功率和对已知偏角的识别精度分别为98.8％、98.12％,能有效指导机器人进行花键装配.
文献关键词：
机器人;花键装配;偏角感知识别;极限学习机;混合鲸鱼优化算法
中图分类号：
作者姓名：
支乐威;陈教料;王佳才;胥芳;张立彬
作者机构：
浙江工业大学 机械工程学院,浙江 杭州 310013
文献出处：
引用格式：
[1]支乐威;陈教料;王佳才;胥芳;张立彬-.基于参数优化的机器人花键装配偏角感知识别方法)[J].浙江大学学报（工学版）,2022(03):452-461
A类：
花键装配,偏角感知识别,HWOA
B类：
装配过程,轴孔,卡阻,装配成,力传感器,力矩,混合鲸鱼优化算法,极限学习机,ELM,经验库,支持向量数据描述,SVDD,未定义,自我更新,成花,识别精度,有效指导
AB值：
0.186238
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
