典型文献
基于自抗干扰的装配机器人阻抗控制技术
文献摘要：
为了提升机器人装配作业的精确性和柔顺性,提出改进型自抗扰阻抗控制策略.该策略通过自抗扰控制器生成新期望力来调整机器人末端工具坐标系的位置,实现精确的力跟踪.通过扰动观测器观测环境信息并补偿控制系统的期望力,提高控制系统对环境参数的适应性.引入阻抗模型改进扰动观测器,使观测器的响应速度增大,力跟踪的精度提高.基于六自由度机器人的精密轴孔装配实验结果表明,与传统阻抗控制相比,基于自抗扰控制(ADRC)的阻抗控制能够在较小的接触力误差下完成装配,且基于改进型自抗扰控制的阻抗控制的力平均误差比改进前自抗扰控制减小12.0％～28.2％.
文献关键词：
轴孔装配;柔顺装配;阻抗控制;自抗扰控制(ADRC);机器人
中图分类号：
作者姓名：
张世玉;陈东生;宋颖慧
作者机构：
中国工程物理研究院 机械制造工艺研究所,四川 绵阳 621900
文献出处：
引用格式：
[1]张世玉;陈东生;宋颖慧-.基于自抗干扰的装配机器人阻抗控制技术)[J].浙江大学学报（工学版）,2022(09):1876-1881
A类：
改进扰动观测器
B类：
装配机器人,阻抗控制,提升机,机器人装配,装配作业,精确性,柔顺性,改进型,自抗扰控制器,整机,工具坐标系,力跟踪,观测环境,环境信息,补偿控制,环境参数,阻抗模型,模型改进,响应速度,六自由度机器人,轴孔装配,ADRC,接触力,差下,下完,平均误差,进前,柔顺装配
AB值：
0.277338
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