典型文献
基于多种群竞争松鼠搜索算法的机械臂时间最优轨迹规划
文献摘要：
针对传统智能优化算法在机械臂关节空间进行时间最优轨迹规划应用中存在的寻优效率低、优化结果全局性和稳定性差的问题,提出新的机械臂时间最优轨迹规划方法.在建立机械臂关节空间内的时间最优轨迹规划模型时考虑位置约束,根据输入的关节点列,使用S形曲线估算时间的取值区间,对生成算法的所有个体进行多种群竞争迭代,得出机械臂关节空间轨迹规划的时间最优解.与不同算法的仿真对比试验结果表明,所提方法较传统的优化算法具有更高的寻优效率和更好的优化全局性;所提方法的稳定性好,其多次优化结果的方差相较单种群算法低3个数量级.
文献关键词：
关节空间;轨迹规划;松鼠搜索算法;多项式插值;机械
中图分类号：
作者姓名：
赵业和;刘达新;刘振宇;谭建荣
作者机构：
浙江大学计算机辅助设计与图形学国家重点实验室,浙江杭州310027;设计工程及数字孪生浙江省工程研究中心,浙江杭州310027
文献出处：
引用格式：
[1]赵业和;刘达新;刘振宇;谭建荣-.基于多种群竞争松鼠搜索算法的机械臂时间最优轨迹规划)[J].浙江大学学报（工学版）,2022(12):2321-2329,2402
A类：
B类：
种群竞争,松鼠搜索算法,机械臂,时间最优,最优轨迹规划,智能优化算法,规划应用,优效,全局性,规划方法,规划模型,位置约束,关节点,生成算法,关节空间轨迹规划,最优解,仿真对比,次优,数量级,多项式插值
AB值：
0.25513
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