典型文献
基于冲突搜索算法的多机器人路径规划
文献摘要：
针对冲突搜索法(conflict-based search,CBS)在多机器人路径规划(multi-agent path finding,MAPF)过程中规划路径过长、单向搜索运行时间长等缺陷,从搜索方向和搜索方式提出一种改进的双向A*焦点搜索来优化冲突搜索算法.将次优因子ω引入冲突搜索算法的底层搜索函数中,以提高路径搜索的效率;将冲突搜索算法中的单向搜索优化为双向A*搜索.实验结果表明:改进的冲突搜索算法的路径成本缩短了 14.82％,总运行时间缩短了 10.63％.
文献关键词：
多机器人路径规划;双向搜索;焦点搜索;路径规划;冲突搜索算法
中图分类号：
作者姓名：
乔乔;王艳;纪志成
作者机构：
江南大学 教育部物联网技术应用工程中心,江苏 无锡214122
文献出处：
引用格式：
[1]乔乔;王艳;纪志成-.基于冲突搜索算法的多机器人路径规划)[J].系统仿真学报,2022(12):2659-2669
A类：
冲突搜索算法,MAPF,焦点搜索
B类：
基于冲突搜索,多机器人路径规划,对冲,搜索法,conflict,search,CBS,multi,agent,path,finding,规划路径,运行时间,搜索方向,将次,次优,提高路径,路径搜索,搜索优化,路径成本,双向搜索
AB值：
0.298197
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