典型文献
复杂环境下多机器人协同覆盖搜索路径规划
文献摘要：
为提高复杂环境下多机器人协同搜索的覆盖效率及适应性,提出一种多机器人协同覆盖搜索路径规划策略.首先,在目标区域中利用协同进化粒子群优化(CCPSO2)算法进行传感器位置部署;其次,利用改进的K-means方法对传感器部署点进行聚类,实现有效的任务区域划分;最后,以部署的传感器位置为路径点求解旅行商问题(TSP),获取每个机器人的封闭路径,从而实现协同覆盖搜索.实验结果表明,所提算法能够在保证良好避障和覆盖周期最小化的同时,为每个机器人获得更均匀的覆盖路径,实现多机器人的有效协同覆盖搜索,且能够有效适应外部复杂环境,具有良好的鲁棒性.
文献关键词：
路径规划;协同覆盖;避障;多机器人协同;复杂环境
中图分类号：
作者姓名：
史万庆;黄鸿柳;蒋林利
作者机构：
商丘学院计算机工程学院,河南 商丘 476000;广西科技师范学院实验实训中心,广西 来宾 546000
文献出处：
引用格式：
[1]史万庆;黄鸿柳;蒋林利-.复杂环境下多机器人协同覆盖搜索路径规划)[J].电光与控制,2022(12):106-111
A类：
CCPSO2
B类：
复杂环境,多机器人协同,协同覆盖,搜索路径,路径规划,协同搜索,覆盖效率,规划策略,目标区域,协同进化,粒子群优化,位置部署,means,传感器部署,任务区,区域划分,旅行商问题,TSP,闭路,避障,有效协同
AB值：
0.303226
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