典型文献
基于几何约束和目标检测的室内动态SLAM
文献摘要：
针对即时定位与地图构建(SLAM)在室内动态环境下定位精度低和地图效果差的问题,提出一种基于几何约束和目标检测的室内动态SLAM方法.使用目标检测网络获取语义信息,提出运动物体漏检的方法;根据先验知识,提出准确识别动态区域的信息判定方法;结合几何约束和深度学习方法剔除动态点,利用静态点估计相机位姿;根据存储信息构建可闭环的静态地图.在TUM数据集上进行实验,定位精度比ORB-SLAM2提高97.5％,相较于其他动态SLAM可取得更好的性能.在室内真实环境进行实验,构建的静态地图更准确,有效提高了室内动态SLAM的定位精度和地图效果.
文献关键词：
即时定位与地图构建(SLAM);动态环境;目标检测;几何约束;静态地图
中图分类号：
作者姓名：
高逸;王庆;杨高朝;刘鹏飞
作者机构：
东南大学仪器科学与工程学院, 南京 210096
文献出处：
引用格式：
[1]高逸;王庆;杨高朝;刘鹏飞-.基于几何约束和目标检测的室内动态SLAM)[J].全球定位系统,2022(05):51-56
A类：
B类：
几何约束,即时定位与地图构建,动态环境,下定,定位精度,目标检测网络,语义信息,出运,动物体,漏检,先验知识,准确识别,别动,判定方法,深度学习方法,点估计,机位,位姿,信息构建,静态地图,TUM,ORB,SLAM2,可取,真实环境
AB值：
0.366569
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