典型文献
ORB-SLAM3车载双目视觉自主导航性能评估
文献摘要：
针对全球卫星导航系统(GNSS)用于车载导航在复杂环境下定位精度较低、低成本和惯导漂移明显等问题,论述了基于旋转不变特征点的同时定位与地图构建第3代(ORB-SLAM3)系统的整体架构和其创新点,并评估了其采用不同的运动轨迹、不同运动状态的车载数据的性能,重点分析ORB-SLAM3整体的位姿精度、ORB-SLAM3和基于旋转不变特征点的同时定位与地图构建第2代(ORB-SLAM2)系统车载双目视觉算法对比和ORB-SLAM3车载双目视觉跟踪耗时.实验结果表明:ORB-SLAM3整体的定位精度优于1.42 m,姿态精度优于3.2×10-3(°)/m,ORB-SLAM3整体的位姿精度与ORB-SLAM2的整体位姿精度相当,ORB-SLAM3跟踪耗时比ORB-SLAM2少约12 ms.
文献关键词：
双目视觉;自主导航;性能评估;车载;跟踪时间
中图分类号：
作者姓名：
熊超;乌萌;刘宗毅;高力;郭浩
作者机构：
地理信息工程国家重点实验室/西安测绘研究所,西安 710054
文献出处：
引用格式：
[1]熊超;乌萌;刘宗毅;高力;郭浩-.ORB-SLAM3车载双目视觉自主导航性能评估)[J].导航定位学报,2022(06):9-17
A类：
B类：
ORB,SLAM3,双目视觉,自主导航,导航性,性能评估,全球卫星导航系统,GNSS,车载导航,复杂环境,下定,定位精度,惯导,漂移,旋转不变特征,特征点,同时定位与地图构建,整体架构,创新点,运动轨迹,运动状态,车载数据,位姿,SLAM2,视觉算法,算法对比,视觉跟踪,ms,跟踪时间
AB值：
0.287801
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