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线特征优化配置在室内RGB-D SLAM系统中的应用
文献摘要：
运动估计是视觉同时定位与建图(SLAM)研究中的核心问题.从几何-物体特征基元的提取、匹配(关联)和参数化研究入手,结合因子图优化,构建室内RGB-D SLAM系统框架.将"线特征优化配置"策略引入至点-线-平面多观测约束的位姿估计,通过ICL-NUIM和TUM基准数据集实验,确定最优的线特征提取数量,提升系统在弱纹理区域的定位鲁棒性,并增强结果的可解释性.与ORB-SLAM2、PL-SLAM及SP-SLAM的对比实验表明:所开发的系统取得了最优的全局定位性能,相较SP-SLAM在ICL-NUIM数据集8个子序列、TUM数据集4个子序列上的平均轨迹估计精度分别提升了4.33％和21.40％.
文献关键词：
室内RGB-D SLAM;特征基元;线特征配置;因子图;位姿估计
中图分类号：
作者姓名：
夏琳琳;崔家硕;宋梓维;胡源子;胡智棋
作者机构：
东北电力大学自动化工程学院,吉林 132012
文献出处：
引用格式：
[1]夏琳琳;崔家硕;宋梓维;胡源子;胡智棋-.线特征优化配置在室内RGB-D SLAM系统中的应用)[J].中国惯性技术学报,2022(06):760-767,776
A类：
线特征配置
B类：
特征优化,RGB,运动估计,视觉同时定位与建图,特征基元,参数化,因子图优化,系统框架,位姿估计,ICL,NUIM,TUM,基准数据集,线特征提取,提升系统,弱纹理区域,可解释性,ORB,SLAM2,PL,SP,全局定位,定位性能,子序列,列上,估计精度
AB值：
0.358733
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