典型文献
一种基于语义地图的激光雷达定位方法
文献摘要：
机器人局部定位如同步定位与构图(simultaneous localization and mapping,SLAM)技术,因其定位原理局限会造成定位误差累积,且只能获得相对位置;有额外的辅助信息如地图时,进行全局定位能够提供可靠的绝对位置.地图形式中,语义地图包含环境的几何信息和语义信息,使得机器人更好地决策.因此,本文提出一种基于语义地图的激光雷达(light detection and ranging,LiDAR)定位方法.该方法对单帧点云滤波后,采用形态学算法分离背景信息,利用语义分割算法提取稳定的静态目标语义信息,并与已知的包含同类型语义信息的全局语义地图匹配进行定位.结果证明,该方法是可行的且能够提供鲁棒的全局定位结果.
文献关键词：
激光雷达;语义分割;同步定位与构图;语义地图
中图分类号：
作者姓名：
金泰宇;黄劲松
作者机构：
武汉大学测绘学院,湖北 武汉,430079
文献出处：
引用格式：
[1]金泰宇;黄劲松-.一种基于语义地图的激光雷达定位方法)[J].测绘地理信息,2022(04):28-32
A类：
同步定位与构图,地图包
B类：
语义地图,激光雷达定位,定位方法,如同,simultaneous,localization,mapping,SLAM,定位原理,定位误差,误差累积,相对位置,辅助信息,全局定位,位能,几何信息,语义信息,light,detection,ranging,LiDAR,单帧,点云滤波,形态学算法,背景信息,语义分割,分割算法,目标语义,全局语义,地图匹配,定位结果
AB值：
0.391893
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