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深空探测巡视器视觉导航定位方法研究与地面试验场验证
文献摘要：
地外天体表面巡视器就位探测是深空探测研究的重要手段,其自主导航定位能力是任务开展的重要前提.本文主要对视觉导航方法中的视觉同时定位与地图构建(SLAM)方案开展应用研究.介绍了当下经典的视觉SLAM框架,并以具有代表性的ORB-SLAM3算法为例开展研究;分别利用公开数据集、深空探测地面模拟场数据进行试验验证,探索视觉导航定位算法在深空探测场景下的有效性.本文研究为我国后续开展长距离连续巡视任务提供参考.
文献关键词：
ORB-SLAM3;深空探测;视觉导航定位;SLAM;双目视觉
中图分类号：
作者姓名：
岑文广;许雄;王国健;肖长江
作者机构：
同济大学测绘与地理信息学院,上海200092;上海市航天测绘遥感与空间探测重点实验室,上海200092;教育部自主智能无人系统前沿科学中心,上海201210
文献出处：
引用格式：
[1]岑文广;许雄;王国健;肖长江-.深空探测巡视器视觉导航定位方法研究与地面试验场验证)[J].测绘通报,2022(10):49-55
A类：
B类：
深空探测,巡视,视觉导航定位,定位方法,地面试验,试验场,地外天体,天体表面,就位,自主导航,定位能力,对视,导航方法,视觉同时定位与地图构建,开展应用,ORB,SLAM3,公开数据集,测地,地面模拟,定位算法,长距离,双目视觉
AB值：
0.336649
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