典型文献
基于2D旋转激光的室内3D-SLAM
文献摘要：
同步定位与构图(simultaneous localization and map-ping,SLAM)使机器人可快速构建场景地图并确定自身位置,是室内定位与导航的基本模块.依此设计实现一种使用2D激光传感器进行室内数据采集的3D激光SLAM系统,具有成本低、易携带、可拓展等特点.该系统基于室内平面和相邻面交线为特征,利用鲁棒的特征匹配进行特征关联,通过分级位姿优化策略,逐步优化位姿轨迹,解决了低成本采集设备数据量小、频率低、帧内变形大的问题,实现低成本、低漂移的室内激光SLAM技术.最后通过定性定量的对比实验验证该系统模块的有效性和普适性.
文献关键词：
同步定位与构图;激光传感器;室内定位;相邻面交线;激光里程计
中图分类号：
作者姓名：
罗磊;谈彬;姚剑;李礼
作者机构：
武汉大学遥感信息工程学院,湖北 武汉,430079
文献出处：
引用格式：
[1]罗磊;谈彬;姚剑;李礼-.基于2D旋转激光的室内3D-SLAM)[J].测绘地理信息,2022(04):56-60
A类：
同步定位与构图,相邻面交线
B类：
2D,SLAM,simultaneous,localization,map,ping,快速构建,景地,室内定位,依此,设计实现,激光传感器,易携带,可拓,内平,特征匹配,特征关联,位姿优化,数据量,漂移,定性定量,系统模块,激光里程计
AB值：
0.312217
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