典型文献
运动曲率自适应V-SLAM算法研究
文献摘要：
传统室内视觉同时定位与建图(V-SLAM)存在特征点误匹配剔除耗时长、较大转弯时定位精度低等问题.为了提升匹配速度,提出一种基于特征点的余弦相似度直方图剔除误匹配方法.为了避免大幅度转弯时关键帧丢失,提出一种基于运动曲率的关键帧自适应提取V-SLAM算法(MSAV-SLAM).该算法通过高效多点透视(EPnP)计算帧间位姿,以融合了运动曲率、帧间位移和旋转矩阵的复合运动量为参考变量,自适应选择关键帧.室内数据集实验表明,所提出的算法与基于固定时间、空间和原ORB-SLAM2算法相比,平均每帧追踪时间减少为原算法的57.62％,且绝对轨迹误差为改进前的81.45％.
文献关键词：
视觉同步定位与地图创建;关键帧;特征点匹配;运动曲率;室内定位
中图分类号：
作者姓名：
赵荣亮;王红旗;刘群坡;张岩
作者机构：
河南理工大学 电气工程与自动化学院,河南 焦作 454000
文献出处：
引用格式：
[1]赵荣亮;王红旗;刘群坡;张岩-.运动曲率自适应V-SLAM算法研究)[J].导航定位学报,2022(06):53-58
A类：
运动曲率,MSAV,视觉同步定位与地图创建
B类：
算法研究,内视,视觉同时定位与建图,存在特征,误匹配剔除,大转弯,定位精度,配速,余弦相似度,直方图,匹配方法,关键帧,自适应提取,EPnP,位姿,旋转矩阵,复合运动,运动量,自适应选择,固定时间,ORB,SLAM2,进前,特征点匹配,室内定位
AB值：
0.327977
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
