典型文献
惯性/视觉/激光雷达SLAM技术综述
文献摘要：
同时定位与建图(SLAM)技术已广泛应用于各类自主移动平台中,其中视觉SLAM和激光雷达SLAM是两种主要的SLAM技术方案.然而,视觉SLAM系统易受视觉环境变化的影响,而激光雷达SLAM系统则在结构单一等环境中会出现精度退化甚至失效的情况.随着智能移动平台应用场景的不断拓展,对SLAM系统的精度和鲁棒性等提出了更高要求,将多种具有互补性的传感器进行融合是提升SLAM系统性能的有效途径.据此,聚焦惯性/视觉/激光雷达多传感器融合SLAM技术,从多传感器标定和多源数据融合两个主要方面进行综述,最后对多传感器融合SLAM技术的发展趋势进行了展望.
文献关键词：
同时定位与建图;激光雷达;视觉;惯性;多传感器融合
中图分类号：
作者姓名：
毛军;付浩;褚超群;何晓峰;陈昶昊
作者机构：
国防科技大学智能科学学院,长沙410073
文献出处：
引用格式：
[1]毛军;付浩;褚超群;何晓峰;陈昶昊-.惯性/视觉/激光雷达SLAM技术综述)[J].导航定位与授时,2022(04):17-30
A类：
B类：
激光雷达,SLAM,技术综述,同时定位与建图,自主移动平台,中视,智能移动平台,平台应用,多种具,互补性,系统性能,多传感器融合,传感器标定,多源数据融合
AB值：
0.227858
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