典型文献
激光室内定位的混合式高效点云地图构建方法
文献摘要：
针对机器人在室内定位中存在的点云地图形式单一、存储空间大等问题,提出了一种包含特征地图、通行地图和精简地图的混合形式地图构建方法.构建特征地图时,利用曲率、法线和局部显著性等要素提取环境中的显著特征点.构建通行地图时,首先,采用区域生长分割平面;其次,基于室内曼哈顿假设,利用平面空间关系分割出地平面;最后,根据预设高度构建出2D通行地图,并将3D边缘信息融入到通行地图中.在精简地图中,分别采用主方向权重、随机采样和K均值聚类方法对不同类型体素网格内点云进行精简.实验表明,特征地图可为机器人提供丰富的特征信息.通行地图中地面分割的准确度大于95％,可提供准确的先验通行信息.精简地图有效降低了点云地图的冗余度,在精简比例达到95％时,仍可取得0.8mm的平均模型误差,其精简性能优于传统的随机采样和体素格网方法.
文献关键词：
室内定位;机器人;点云地图;可通行地图;点云精简
中图分类号：
作者姓名：
史鹏程;李加元;张永军
作者机构：
武汉大学计算机学院,武汉430072;武汉大学遥感信息工程学院,武汉430079
文献出处：
引用格式：
[1]史鹏程;李加元;张永军-.激光室内定位的混合式高效点云地图构建方法)[J].导航定位与授时,2022(04):31-40
A类：
可通行地图
B类：
室内定位,点云地图,地图构建,构建方法,存储空间,征地,曲率,法线,要素提取,取环,显著特征,特征点,区域生长,曼哈顿,平面空间,空间关系,割出,地平,2D,边缘信息,主方向,随机采样,均值聚类,聚类方法,内点,特征信息,地面分割,先验,冗余度,可取,8mm,模型误差,格网,点云精简
AB值：
0.366002
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