典型文献
UWB/LiDAR紧组合室内定位方法
文献摘要：
针对室内定位中,超宽带(UWB)定位精度易受非视距(NLOS)误差影响,以及LiDAR定位误差随运行距离累积的问题,该文提出了 UWB/LiDAR紧组合室内定位算法.通过激光雷达推算出组合系统与UWB基准站的距离,识别并剔除往返时间(RTT)测距值中的NLOS误差.利用剔除了 NLOS误差的RTT测距值以及LiDAR量测的与重观测地标之间的距离和方位角作为扩展卡尔曼滤波(EKF)量测信息定位,最后构建UWB/LiDAR联合优化函数并通过图优化实现全局的位姿优化.实验结果表明,该组合定位系统能有效消除LiDAR的误差累积和UWB的NLOS误差的影响,相对于单一传感器和UWB/LiDAR松组合,能有效提高大范围复杂室内环境下的定位精度,提高组合定位系统的鲁棒性.
文献关键词：
超宽带;激光雷达;地标;扩展卡尔曼滤波;紧组合;室内定位
中图分类号：
作者姓名：
徐爱功;孟祥鹤;高嵩;陈志键
作者机构：
辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院,辽宁阜新 123000
文献出处：
引用格式：
[1]徐爱功;孟祥鹤;高嵩;陈志键-.UWB/LiDAR紧组合室内定位方法)[J].测绘科学,2022(04):1-9,18
A类：
B类：
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AB值：
0.35919
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