典型文献
基于多个自主水下航行器的分布式协同流场估计
文献摘要：
本文考虑利用多个自主式水下航行器(AUV)实现流场估计,提出了一种基于树型网络的分布式方法来估计水下流场.在本文中,借助绝对运动积分误差和相对运动积分误差,流场估计问题被描述为求解一个以未知流场为变元的非线性方程组.继而本文在多AUV系统内建立一个低通讯成本的树型网络,并在该网络上运行一种分布式算法以求解与流场估计相关的非线性方程组.在该算法中,每个AUV将当前的流场估计值连续地投影到自身拥有的约束方程的解集中,并通过扩散和池化两个步骤在树型网络间传递流场估计值.本文证明了上述算法的收敛性,并通过仿真实验验证了所述分布式协同流场估计方法的有效性.
文献关键词：
流场估计;树型结构;自主式水下航行器;分布式算法;非线性Kaczmarz
中图分类号：
[1] 交通运输（U） / 水路运输（U6） / 船舶工程（U66） / 各种船舶（U674） / 科学研究用船（U674.8） / 船舶：按航行状态分（U674.94） / 潜水船（U674.941）
作者姓名：
何翌;郑荣濠;张森林;刘妹琴
作者机构：
浙江大学电气工程学院,浙江杭州310027;浙江大学工业控制技术国家重点实验室,浙江杭州310027;西安交通大学人工智能与机器人研究所,陕西西安710049
文献出处：
引用格式：
[1]何翌;郑荣濠;张森林;刘妹琴-.基于多个自主水下航行器的分布式协同流场估计)[J].控制理论与应用,2022(11):2036-2046
A类：
流场估计
B类：
自主水下航行器,分布式协同,自主式水下航行器,AUV,下流,绝对运动,相对运动,非线性方程组,内建,分布式算法,估计值,约束方程,方程的解,解集,池化,收敛性,估计方法,树型结构,Kaczmarz
AB值：
0.217159
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