典型文献
足式机器人腿部零动力元机构设计及运动学分析
文献摘要：
为降低足式机器人腿部质量,提高机器人动力学特性,同时避免电机的频繁往复运转,基于4杆机构的运动传递原理,设计了一种足式机器人腿部机构,将大腿小腿的驱动电机布置于机器人腹部,实现了腿部零动力单元化.基于D-H法,推导了腿部机构的运动学模型,利用Matlab进行了运动学数值求解,通过与ADAMS虚拟样机仿真结果的对比,验证了理论推导的正确性.基于运动学模型,通过计算对比分析4杆机构各构件不同杆长条件下,腿部关节的运动学响应关系,并对足端轨迹进行了对比分析,确定了腿部机构杆长的最佳尺寸.研究表明:将曲柄摇杆机构应用于足式机器人腿部机构的驱动,可充分发挥4杆机构的运动优势,同时避免急回特性对构件运动产生的不利影响,从而提高机器人的行走效率,为后续实验样机的设计与搭建提供了参考.
文献关键词：
足式机器人;4杆机构;运动学分析;数值仿真
中图分类号：
作者姓名：
白龙;刘佳伟
作者机构：
北京信息科技大学机电工程学院,北京100192
文献出处：
引用格式：
[1]白龙;刘佳伟-.足式机器人腿部零动力元机构设计及运动学分析)[J].中国工程机械学报,2022(06):482-487
A类：
B类：
足式机器人,机构设计,运动学分析,动力学特性,往复,腿部机构,大腿,小腿,驱动电机,动力单元,单元化,运动学模型,Matlab,数值求解,ADAMS,虚拟样机仿真,理论推导,长条,响应关系,足端轨迹,曲柄摇杆机构,急回特性
AB值：
0.318548
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